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發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行抖動維修客戶評價高：5月23日我們?nèi)タ蛻衄F(xiàn)場維修故障的發(fā)那科機(jī)器人，客戶現(xiàn)場十分干凈整潔，我們公司維修都是先進(jìn)行故障檢測，明確故障原因之后進(jìn)行針對性維修。

發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行抖動原因

1、負(fù)載問題：當(dāng)發(fā)那科機(jī)器人末端附帶的重量超過標(biāo)準(zhǔn)重量，或末端安裝的夾具過長時，都會導(dǎo)致抖動現(xiàn)象。

2、共振問題：發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行中抖動可能主要由共振引起。此外，驅(qū)動控制環(huán)路難以通過一套參數(shù)適配所有工況，導(dǎo)致負(fù)載動態(tài)范圍大、位置傳感器無法直接對負(fù)載端進(jìn)行直接控制，也可能產(chǎn)生末端位置偏差，引起抖動。

3、電機(jī)問題：電機(jī)參數(shù)整定不當(dāng)，或在電機(jī)三環(huán)整定的參數(shù)存在較大的問題，也可能導(dǎo)致抖動?？梢酝ㄟ^JOG模式來觀察實(shí)際的參數(shù)效果并進(jìn)行優(yōu)化。

4、機(jī)械問題：齒輪裝配有間隙、負(fù)載材料剛性不夠等機(jī)械問題也可能導(dǎo)致發(fā)那科機(jī)器人抖動。

5、傳感器問題：在算法控制中，作為實(shí)際返回值，如果傳感器數(shù)據(jù)存在抖動或者發(fā)散，也會導(dǎo)致算法的精度和效果下降，從而導(dǎo)致抖動。

發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行抖動維修方法

1、確認(rèn)發(fā)那科機(jī)器人末端附帶的重量是否超過標(biāo)準(zhǔn)，如果超重，需要減輕負(fù)載。檢查末端安裝的夾具是否過長，如果過長，應(yīng)縮短至允許范圍內(nèi)。

2、發(fā)那科機(jī)器人長時間運(yùn)行后，螺絲可能會松動或丟失，導(dǎo)致抖動。應(yīng)檢查并緊固所有緊固件。

3、檢查電機(jī)是否過熱、是否因過載而故障，并在必要時更換電機(jī)。使用繞表量測電機(jī)和電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象，并用手轉(zhuǎn)動電機(jī)檢查是否有卡死現(xiàn)象。

4、確保發(fā)那科機(jī)器人的各部件都正確安裝并調(diào)整良好，齒輪裝配無間隙，負(fù)載材料剛性足夠。

5、可以嘗試使用濾波器法對共振頻點(diǎn)進(jìn)行陷波濾波，以消除陷波引起的相位誤差。使用觀測器法預(yù)估本體末端位置，并針對預(yù)估的位置進(jìn)行參數(shù)適配。提取振動速度信息，并施加一個反向阻尼，以改變振動響應(yīng)。

6、確保發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行的是最新的軟件版本，并檢查是否有可用的優(yōu)化或補(bǔ)丁。